ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Синтез законов управления для осуществления движения объекта по предписанной программе

Читать Батырканов Жениш Исакунович, Кадыркулова Кыял Кудайбердиевна Синтез законов управления для осуществления движения объекта по предписанной программе // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2015. — №1. — Стр. 181-192.

Батырканов Жениш Исакунович - доктор технических наук, профессор, проректор по научной работе, Кыргызский технический университет им. И. Раззакова, 720044, Кыргызская Республика, г. Бишкек, пр. Мира 66, bjenish@mail.ru

Кадыркулова Кыял Кудайбердиевна - аспирант, Кыргызский технический университет им. И. Раззакова, 720044, Кыргызская Республика, г. Бишкек, пр. Мира 66, kyial_02@mail.ru

На сегодняшний день проблема управления движением объекта по предписанной траектории (программе) более или менее решена для линейных объектов в случае, когда траектории задается в аналитической форме. Когда предписанную траекторию нельзя описать аналитически, то возникают большие затруднения. В данной работе приводятся подходы к управлению в случае задания предписанной траектории как в аналитической, так и в табличной форме. Суть предлагаемых подходов синтеза законов управления заключается, во-первых, во введении в рассмотрении функции отклонения фактической траектории движения от предписанной траектории; во-вторых, рассматривается дифференциальное уравнение динамики переходного процесса для отклонения. Затем, назначая для управляемого объекта заданную динамику переходного процесса для отклонения на траекториях движения, мы находим алгебраические соотношения для отыскания необходимых законов управления. При этом используется аппарат пространства со скалярным произведением и один из результатов Р. Беллмана, относящийся к линейной алгебре. В итоге получаем новые конструктивные, эффективные процедуры синтеза искомых законов управления.

Ключевые слова: предписанная программа (траектория), закон управления, объект управления, вектор невязки, вектор состояния, динамика переходного процесса, конечно-разностное уравнение, prescribed program (trajectory), control law, controlled object, condition vector, fin