ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Управление мобильным манипуляционным роботом в задаче адаптивной обработки зеленых насаждений

Читать Коротковс В.И., Воротников С.А., Выборнов Н.А. Управление мобильным манипуляционным роботом в задаче адаптивной обработки зеленых насаждений // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2016. — №2. — Стр. 48-58.

Коротковс В.И. - студент, Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vlad2.vik@mail.ru

Воротников С.А. - кандидат технических наук, доцент, Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vorotn@bmstu.ru

Выборнов Н.А. - кандидат физико-математических наук, доцент, Астраханский государственный университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 20а, do_vybornov@aspu.ru

Рассмотрена конструкция и система управления мобильным топиарным роботом, предназначенным для фигурной обработки зеленых насаждений типа «живая изгородь». В состав робота входят колесное шасси (садовый минитрактор), комплекс навигационного оборудования, 6-ти осевой промышленный манипулятор KUKAKR10 R1100 sixx, режущий инструмент - кусторез. При обработке используется трехмерная карта участка с расположенными на нем зелеными насаждениями, поверхность которых аппроксимируется заранее определенными примитивами. Предлагается метод автоматического генерирования траектории движения манипулятора для обработки зелёных насаждений, модели которых задаются параметрически. В статье дается описание алгоритма формирования траектории движения инструмента, с выбором оптимального варианта обработки и с учётом уже обработанных поверхностей. Предложенный алгоритм позволяет проводить обработку нескольких локальных растений с одной рабочей позиции робота.

Ключевые слова: топиарная обработка, манипулятор, мобильный робот, зона достижимости манипулятора, генерирование траектории, обратная задача по положению, ROS, библиотека OMPL, topiary machining, manipulator, mobile robot, manipulator reachable area, trajectory generatio