ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
Нейросетевая система управления манипулятором доильного робота
 |
Читать | Сироткин И. А., Воротников С. А. Нейросетевая система управления манипулятором доильного робота // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2018. — №1. — Стр. 205-215. |
/205-215.jpg)
Сироткин И. А. - студент, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2 Бауманская, 5, ilsir95@gmail.com
Воротников С. А. - кандидат технических наук, доцент, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2 Бауманская, 5, vorotn@bmstu.ru
Показана важность решения задач повышения производительности труда в области молочного животноводства, в том числе за счет автоматизации технологических процессов. Обосновано, что одним из важных направлений автоматизации может быть использование доильных роботов. Описана кинематическая схема трёхзвенного манипулятора такого робота. Представлена многоуровневая система управления указанным манипулятором, построенная по иерархическому принципу. Описан созданный прототип манипулятора. Предложен метод управления манипулятором со следящими пневматическими приводами, основанный на использовании искусственной нейронной сети. Приведен результат моделирования работы такого манипулятора, показаны недостатки использования базового варианта решения. Предложен алгоритм обучения нейронной сети, позволяющий повысить эффективность ее использования при управлении манипулятором. Создана математическая модель следящего пневматического привода в среде MATLAB. Приведены результаты его моделирования, выполнен их содержательный анализ. Результаты анализа доказывают перспективность предложенной кинематической схемы и алгоритмов управления манипулятором доильного робота.
Ключевые слова: манипулятор доильного робота, кинематическая схема, система управления, искусственная нейронная сеть, алгоритм обучения, следящий пневматический привод, математическое моделирование, обобщенные координаты, milking robot manipulator, kinematic diagram, con