ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Исследование моделей реализации волнового алгоритма движения робота для архитектуры NVIDIA в технологии CUDA

Читать Курочкин М. А., Крыштапович В. С. Исследование моделей реализации волнового алгоритма движения робота для архитектуры NVIDIA в технологии CUDA // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2018. — №3. — Стр. 97-108.

Курочкин М. А. - кандидат технических наук, доцент, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), 195251, Российская Федерация, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, 29, kurochkin.m@gmail.com

Крыштапович В. С. - студент, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), 195251, Российская Федерация, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, 29, kry127@yandex.ru

В статье рассматриваются методы построения пути робота для архитектуры NVIDIA в технологии CUDA для трех моделей памяти (глобальная, локальная и текстурная). Построение пути реализовано волновым алгоритмом. Разработан метод распараллеливания волнового алгоритма и его программная реализация на суперкомпьютере «Политехнический» (Санкт-Петербургский политехнический университет). Приведены результаты моделирования эффективности использования каждой модели памяти для разной плотности расположения запретных зон для прохождения роботом. Плотность расположения запретных зон в имитационных моделях изменялась в диапазоне 5-50 %. Приведена технология и примеры массивно-параллельной реализации приложений в рамках использования технологии CUDA. Результаты исследований будут полезны специалистам, разрабатывающим приложения для планирования (управления) движением роботов по пересеченной местности содержащей непреодолимые для роботов препятствия.

Ключевые слова: технология CUDA, распараллеливание алгоритмов, траектория движения робота, волновой алгоритм, модели памяти, CUDA technology, parallel algorithms, robot trajectory, wave algorithm, memory models