ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Роботизированный комплекс сортировки твёрдых бытовых отходов

Читать

Гемуев Шамиль Шамилевич, Воротников Сергей Анатольевич Роботизированный комплекс сортировки твёрдых бытовых отходов // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2019. — №2. — Стр. 194-207.

Гемуев Шамиль Шамилевич - бакалавр, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, shamilgemuev@mail.ru

Воротников Сергей Анатольевич - кандидат технических наук, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, vorotn@bmstu.ru

Статья посвящена разработке роботизированного комплекса, осуществляющего детектирование и изъятие фракций твёрдых бытовых отходов в рамках работы мусороперерабатывающего завода, построенного по конвейерному типу. Комплекс позволяет заменить человека на опасной и монотонной работе, повысить качество сортировки мусора, обеспечить непрерывность процесса сортировки. Описана схема роботизированного комплекса и структура системы управления им. Показана реализация системы технического зрения с использованием сверточной нейронной сети в среде MATLAB Neural Network Toolbox, обоснован выбор архитектуры сети. Разработана модель роботизированного комплекса в среде MATLAB Simulink и проведено ее исследование. Определены параметры зоны сервиса манипулятора, соответствующие требованиям технологического процесса. Получены зависимости коэффициента пропуска объектов от плотности их расположения на конвейерной ленте и ее скорости, а также от максимальных скорости и ускорения манипулятора. Представлен алгоритм сбора распознанных объектов и проведено его исследование.

Ключевые слова: мусороперерабатывающий завод, роботизированный комплекс, система технического зрения, искусственная нейронная сеть, манипулятор, управление, математическое моделирование, waste processing plant, robotic complex, vision system, artificial neural network, m