ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПОСТРОЕНИЕ ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО НАЗЕМНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
 |
Читать | Егунов Виталий Алексеевич, Марков Алексей Евгеньевич, Скориков Андрей Викторович, Тарасов Павел Сергеевич ПОСТРОЕНИЕ ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО НАЗЕМНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2019. — №3. — Стр. 70-82. |
Егунов Виталий Алексеевич - кандидат технических наук, доцент, Волгоградский государственный технический университет, vegunov@mail.ru
Марков Алексей Евгеньевич - магистрант, Волгоградский государственный технический университет, markovalex95@gmail.com
Скориков Андрей Викторович - ассистент, Волгоградский государственный технический университет, scorpion_energy@mail.ru
Тарасов Павел Сергеевич - ассистент, Волгоградский государственный технический университет, tarasradio@mail.ru
Рассматриваются вопросы построения программной траектории движения, которые могут быть использованы в инициативных проектах по созданию беспилотных транспортных средств, реализуемых творческими коллективами Волгоградского государственного технического университета. Приводится авторский метод построения данной траектории, представляющий собой модификацию известного алгоритма прокладки маршрута для беспилотных наземных транспортных средств. Для описания траектории движения используются полиномы. С целью поиска коэффициентов полиномов, описывающих оптимальную траекторию, осуществляется решение системы линейных алгебраических уравнений. Применение данного метода позволяет оптимизировать построение траектории движения с учетом заданных ограничений. Представленные в статье решения были апробированы на реальной авторской модели беспилотного транспортного средства, оснащенной бортовым компьютером NVidia Jetson TX2. Она представляет собой неоднородную параллельную вычислительную систему, включающую в себя два 64-битных четырехядерных ARM-процессора и GPU Pascal.
Ключевые слова: беспилотный автомобиль, построение траектории, оптимальная траектория, метод планирования движения, система линейных алгебраических уравнений, объезд препятствий, алгоритм Дейкстры, unmanned vehicle, construction of the trajectory, the optimal trajectory,