ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ
 |
Читать | Ястребова Ирина Владимировна, Воротников Сергей Анатольевич, Калиниченко Сергей Владимирович СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2019. — №3. — Стр. 131-142. |
Ястребова Ирина Владимировна - магистрант, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, iyast37@gmail.com
Воротников Сергей Анатольевич - кандидат технических наук, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, vorotn@bmstu.ru
Калиниченко Сергей Владимирович - кандидат технических наук, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, kln-sv777@yandex.ru
Статья посвящена разработке системы управления шагающим роботом вертикального перемещения. Описана кинематическая схема шагающего робота вертикального перемещения и представлена его математическая модель. Предложен алгоритм управления автономным перемещением шагающего робота вертикального перемещения (в частично недетерминированной среде на основе принципов нечеткой логики). Разработана модель движения робота в среде «MATLAB Simulink» с использованием инструмента «Fuzzy Logic Toolbox». Проведено компьютерное моделирование движения робота по вертикальным поверхностям и поверхностям, расположенным под произвольным углом друг к другу, с использованием алгоритмов сетей Петри. Приведены результаты моделирования, выполнен их содержательный анализ.
Ключевые слова: мобильный робот, обследование стен, дефектоскопия, кинематическая модель, нечеткая логика, алгоритм Мамдани, полуавтоматический режим, математическое моделирование, шагающий робот, вакуумный захват, вертикальное перемещение, mobile robot, wall flaw detect