ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРОВ С СИСТЕМОЙ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ СБОРА ТОМАТОВ
 |
Читать | Рыбаков Алексей Владимирович, Лихтер Анатолий Михайлович, Погожева Алёна Багдасаровна, Михайлова Анастасия Васильевна, Дусалиев Амит Бекторганович ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРОВ С СИСТЕМОЙ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ СБОРА ТОМАТОВ // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2020. — №3. — Стр. 135-147. |
Рыбаков Алексей Владимирович - Астраханский государственный университет, rybakov_alex@mail.ru
Лихтер Анатолий Михайлович - Астраханский государственный университет, likhter@bk.ru
Погожева Алёна Багдасаровна - Астраханский государственный университет, goddess1806@mail.ru
Михайлова Анастасия Васильевна - Астраханский государственный университет, 051098anastasiya@gmail.com
Дусалиев Амит Бекторганович - Астраханский государственный университет, amit19@mail.com
Системы компьютерного зрения в последнее время находят применение в различных областях человеческой деятельности. Не является исключением и сельское хозяйство. В частности, уже достаточно долгое время разрабатываются различные методы автоматизированного сбора урожая. Однако данные методы в основном используют какие - либо маркеры или специально рассчитанную точную высадку рассады. Предлагаемый подход позволяет более гибко осуществлять сбор урожая, определяя положение плодов на основе использования системы компьютерного зрения. Приведено описание эксперимента по реализации описанного подхода с применением учебного робототехнического комплекса KUKA. Нами были проанализированы данные СТЗ, содержащие координаты центра кубика; затем рассчитаны значения погрешности в определении ординаты yc. Экспериментальные результаты и функция зависимости относительной ошибки от высоты схвата над объектом подтверждают теоретически рассчитанные значения. На основании полученных результатов был разработан программный модуль позиционирования манипулятора, в котором на вход подаются значения координат центра плода с учетом ошибки и координаты схвата робота; решаются прямая и обратная задача кинематики манипулятора - с целью подведения схвата к плоду. Полученные результаты говорят о хороших перспективах внедрения описанной технологии для выполнения операций сбора урожая.
Ключевые слова: роботизированный манипулятор, компьютерное зрение, агромехатроника, распознавание изображений, сельскохозяйственные роботы, автоматизированный сбор урожая, KUKA KR3, управление роботами, OpenCV