ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
СИСТЕМА 3D-ЗРЕНИЯ ДЛЯ ПОДВОДНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
 |
Читать | Кабанов Алексей Александрович, Крамарь Вадим Александрович, Крамарь Олег Александрович СИСТЕМА 3D-ЗРЕНИЯ ДЛЯ ПОДВОДНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2021. — №2. — Стр. 113-125. |
Кабанов Алексей Александрович - Севастопольский государственный университет, kabanov@sevsu.ru
Крамарь Вадим Александрович - Севастопольский государственный университет, vakramar@sevsu.ru
Крамарь Олег Александрович - Севастопольский государственный университет, vakramar@sevsu.ru
В статье рассматриваются вопросы разработки комплексной системы 3D-зрения высокого разрешения для удаленно управляемых и автономных подводных робототехнических комплексов (РТК). Приведена задача разработки системы 3D-зрения как сенсорной подсистемы подводного робота. Типичными примерами задач, решаемых с помощью РТК данного класса, являются поиск и обследование подводных объектов, мониторинг окружающей среды, выполнение манипуляционных действий с объектами интереса и др. Представлена структура комплексной системы 3D-зрения. Приведено описание конструкции основных структурных элементов системы, описан основной функционал разработанного тестового программного обеспечения. Приведены технические характеристики подсистем, таких как модуль ближнего обзора системы 3D-зрения, модуль дополнительного освещения, модуль дальнего обзора. Приведено описание разработанного программного обеспечения обработки видеоданных стереокамеры (стереомодуля) в реальном времени. В работе приведены результаты тестовой апробации программного обеспечения, реализующего ряд алгоритмов 3D-реконструкции рабочего пространства подводного робота по информации, поступающей с модуля стереозрения. Апробация проводилась на действующем макете подводного модуля стереозрения соединенного с разработанным подводным роботом. Исследование характеристик комплексной системы 3D-зрения, выполнялось в аквариуме и бассейне. Проведенные эксперименты показали эффективность разработанной системы при ее совместном использовании с подводным роботом.
Ключевые слова: система технического зрения, подводный робототехнический комплекс, стереозрение, сенсорная подсистема