ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
Особенности управления мехатронными приводами с учетом нелинейностей кинематической цепи
 |
Читать | Новикова Елена Александровна Особенности управления мехатронными приводами с учетом нелинейностей кинематической цепи // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2013. — №4. — Стр. 36-43. |
Новикова Елена Александровна - кандидат технических наук, Владимирский государственный университет им. Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых, 600000, Российская Федерация, г. Владимир, ул. Горького, 87, eanovikova@vlsu.ru
В статье рассматриваются особенности исследования динамики мехатронных приводов, работающих на низких скоростях. Анализируются причины возникновения фрикционных автоколебаний: представлены математическая модель привода и качественная картина автоколебательных режимов для трех случаев: «система с зазором и без трения»; система без зазора с «сухим трением», система с зазором и «сухим трением». С помощью численного анализа определены режимы автоколебаний: гармонический и релаксационный, показано, что при переходе от релаксационных колебаний к гармоническим амплитуда фрикционных автоколебаний максимальна. Сделан вывод, что плавность выходного движения растет при уменьшении скачка силы трения, увеличении скорости скольжения, массы нагрузки, передаточной функции исполнительного механизма. Предложен алгоритм компенсации фрикционных автоколебаний, основанных на введении обратной связи по скорости скольжения выходного звена поступательного перемещения.
Ключевые слова: мехатронный привод,роликовинтовой механизм,низкие скорости,фрикционные автоколебания,зазор,сухое трение,алгоритм,компенсация нелинейностей,управление