ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Распознавание объектов в системе технического зрения мобильного робота: использование библиотеки Flann и алгоритма SURF

Читать Нгуен Туан Зунг , Щербатов Иван Анатольевич Распознавание объектов в системе технического зрения мобильного робота: использование библиотеки Flann и алгоритма SURF // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2014. — №4. — Стр. 65-76.

Нгуен Туан Зунг  - аспирант, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, dunghvkt@yahoo.com

Щербатов Иван Анатольевич - кандидат технических наук, доцент, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, sherbatov2004@mail.ru

Обнаружение объектов (препятствий) в ближней зоне мобильного робота является крайне актуальной и сложной задачей. В работе предложено применение для нахождения соответствия изображений в коллекции образов алгоритма SURF (Speeded Up Robust Features) и метода поиска ближайшего соседа в библиотеке «FLANN - Fast Library for Approximate Nearest Neighbors». Библиотека «FLANN» содержит коллекцию алгоритмов: извлечение дескрипторов изображения; вычислительные дескрипторы для множественных изображений; создание индекса FLANN; выполнение поиска KNN (метод k ближайших соседей); получение итоговых результатов. Эффективность нахождения объектов будет увеличиваться в случае применения алгоритма SURF. Использование библиотеки FLANN совместно с алгоритмом SURF позволяет удовлетворить требованиям по обнаружению объектов в режиме реального времени. Результаты экспериментов показывают эффективность предложенного подхода при использовании в составе системы технического зрения мобильной робототехнической платформы.

Ключевые слова: библиотека FLANN, алгоритм SURF, SIFT, мобильный робот, распознавание изображений, K-мерное дерево, поиск ближайшего соседа, the FLANN library, SURF algorithm, SIFT, mobile robot, image recognition, K-dimensional tree, the nearest neighbor search