ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ
УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ
Система управления трехопорным колесно-шагающим роботом
 |
Читать | Антонов А.В., Воротников С.А., Выборнов Н.А. Система управления трехопорным колесно-шагающим роботом // Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. — 2016. — №2. — Стр. 58-69. |
Антонов А.В. - студент, Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vlad2.vik@mail.ru
Воротников С.А. - кандидат технических наук, доцент, Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vorotn@bmstu.ru
Выборнов Н.А. - кандидат физико-математических наук, доцент, Астраханский государственный университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 20а, do_vybornov@aspu.ru
Описаны кинематическая схема трехопорного (трехногого) колесно-шагающего робота и конструкция макета, построенная в среде SolidWorks.Представлена многоуровневая система управления роботом, построенная по иерархическому принципу. Указаны виды возможных движений робота. Разработан алгоритм ходьбы робота по ровной поверхности, описаны фазы его движения, соответствующие разработанному алгоритму. Создана математическая модель движения робота в среде MATLAB. Проведено моделирование выбранного алгоритма движения и получены результаты, характеризующие изменение обобщенных координат в шарнирах робота; перемещение концов его ног в вертикальном направлении; перемещение робота в целом в направлении его движения. Приведены результаты моделирования, характеризующие изменение угловых скоростей и моментов нагрузки в шарнирах робота на примере одной из его ног. Выполнен содержательный анализ полученных результатов.
Ключевые слова: шагающий трехногий робот, кинематическая схема, система управления, ходьба, алгоритм движения, фазы движения, математическое моделирование, обобщенные координаты, угловые скорости, моменты нагрузки, legged three-point robot, kinematic diagram, control sys