ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Внутритрубная диагностика газопроводов мобильным роботом. Часть 1. Гибридная математическая модель перемещения робота внутри трубы

Читать

Голубкин И.А., Щербатов И.А. Внутритрубная диагностика газопроводов мобильным роботом. Часть 1. Гибридная математическая модель перемещения робота внутри трубы // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2016. — №2. — Стр. 69-81.

Голубкин И.А. - аспирант, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, golubkin@inbox.ru

Щербатов И.А. - кандидат технических наук, доцент, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, sherbatov2004@mail.ru

Инспекция газопроводов с применением роботизированных устройств различных конструкций является крайне актуальной научной и практической задачей. Большая протяженность и сложная конфигурация трубопроводов обуславливают необходимость применения высокоэффективных систем диагностирования дефектов и неисправностей изнутри труб. В работе показана возможность построения математической модели перемещения колесного робота с трехопорным кинематическим механизмом внутри трубы на основе использования набора типовых ситуаций. Предложена гибридная математическая модель перемещения робота внутри трубы, основанная на анализе и описании набора типовых ситуаций, возникающих в процессе перемещения. Модель состоит из аналитической части (расчет радиуса робота и силы прижатия колес) и продукционной части. Показаны результаты моделирования, подтверждающие эффективность предложенного подхода и адекватность построенной модели реальному процессу перемещения робота.

Ключевые слова: газопровод, внутритрубная диагностика, робот, перемещение в трубе, типовая ситуация, гибридная модель, нечеткие множества, диагностика, информационные технологии, gas pipeline, in-pipe diagnostics, robot, movement in pipeline, typical situation, hybrid mo