ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Внутритрубная диагностика газопроводов мобильным роботом. Часть 2. Управление роботом в типовых ситуациях внутри трубопроводов

Читать Голубкин И.А., Щербатов И.А. Внутритрубная диагностика газопроводов мобильным роботом. Часть 2. Управление роботом в типовых ситуациях внутри трубопроводов // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2016. — №3. — Стр. 100-111.

Голубкин И.А. - аспирант, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, golubkin@inbox.ru

Щербатов И.А. - кандидат технических наук, доцент, Астраханский государственный технический университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 16, sherbatov2004@mail.ru

На основе гибридной модели перемещения робота внутри трубы (сочетающей аналитическую модель робота и нечеткую формализацию переменных и ситуаций) поставлена задача управления инспекционным роботом для контроля трубопроводов. Разработана методика управления роботом на основе использования набора типовых ситуаций. Синтезировано алгоритмическое обеспечение реализации этой методики управления. Методика представляет собой последовательность этапов: определение наличия типовой ситуации; определение вида типовой ситуации; расчет управляющих воздействий: осевой силы в соответствии с алгоритмом управления подсистемой регуляторного уровня и скоростей в соответствии с алгоритмом вычисления скоростей колесных модулей. Показаны примеры имитационного моделирования при решении задачи управления роботом в различных режимах, а также при переходе из одного режима в другой. Разработано программное обеспечение, которое используется для решения задачи управления роботом в типовых ситуациях при движении внутри газопроводов различных конструкций.

Ключевые слова: управление, робот, внутритрубная диагностика, газопровод, типовая ситуация, гибридная модель, нечеткие множества, диагностика, методика управления роботом, сенсорная подсистема, control, robot, internal diagnostics, gas pipeline, typical situation, hybrid