ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Управление мимическим аппаратом сервисных роботов при синтезе эмоций

Читать Конышев Дмитрий Владимирович, Воротников Сергей Анатольевич, Выборнов Николай Анатольевич Управление мимическим аппаратом сервисных роботов при синтезе эмоций // Прикаспийский журнал:  управление и высокие технологии. — 2014. — №3. — Стр. 216-229.

Конышев Дмитрий Владимирович - аспирант, Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, mpu-401@mail.ru; konyshev-dmitri@yandex.ru

Воротников Сергей Анатольевич - кандидат технических наук, Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана, 105007, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vorotn@bmstu.ru

Выборнов Николай Анатольевич - кандидат физико-математических наук, Астраханский государственный университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 20 а, do_vybornov@aspu.ru

В статье рассматриваются принципы и направления развития в области построения мимических аппаратов сервисных роботов, выполнено сравнение существующих методов управления этими аппаратами. Синтезирован новый метод управления мимическим аппаратом для роботов с антропоморфным силиконовым лицом. Предлагаемый метод предназначен, прежде всего, для обеспечения наибольшей наглядности и удобства управления роботом со стороны человека-оператора. В основе метода лежит пропорциональная интерполяция управляющих сигналов для мимических приводов мимического аппарата относительно опорных базовых эмоциональных состояний человеческого лица по П. Экману. Предложенный авторами метод был реализован в программном обеспечении системы управления существующим роботом и протестирован в реальных условиях. Был разработан макет антропоморфного сервисного робота с мимическим аппаратом и проведено его экспериментальное исследование, а также представление на выставке «Международный Бал Роботов» в г. Москве.

Ключевые слова: сервисный робот, антропоморфное лицо робота, мимический аппарат, эмоциональное состояние, мимика, управление, service robot, human-like robotics face, mimic apparatus, emotional state, mimic, control system