ПРИКАСПИЙСКИЙ ЖУРНАЛ

УПРАВЛЕНИЕ И ВЫСОКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Способ калибровки систем локальной навигации мобильных роботов

2017. №1, Стр. 106-115

Климов М.А. - студент, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, 105005, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, klimatt.gu@gmail.com

Воротников С.А. - кандидат технических наук, доцент, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, 105005, Российская Федерация, г. Москва, ул. 2-я Бауманская, 5, vorotn@bmstu.ru

Выборнов Н.А. - кандидат технических наук, доцент, Астраханский государственный университет, 414056, Российская Федерация, г. Астрахань, ул. Татищева, 20а, do_vybornov@aspu.ru

В статье описан способ калибровки системы локальной навигации мобильного робота, основанный на измерении текущих значений абсолютных координат с помощью неподвижной телекамеры и использования системы нелинейных полиномов различного порядка. Порядок полинома выбирается исходя из значений погрешностей оптического канала и матрицы телекамеры. Приведены результаты экспериментальных исследований алгоритма калибровки системы локальной навигации на макете МР. Также показана его настройка с помощью аппроксимирующего нелинейного полиномиального преобразования, связывающего абсолютные координаты маркера, находящегося на борту МР, с пикселями его изображения. Эксперимент показал, что при порядке полинома равном двум и применении телекамеры с разрешением 640

Ключевые слова: мобильный робот, локальная навигация, одометрия, телекамера, нелинейные искажения, полиномиальное преобразование координат, калибровка, mobile robot, local navigation, odometric, camera, nonlinear distortion, polynomial coordinate transformation, calibrat

Читать